9月2日消息，国家知识产权局信息显示，上海交通大学、卧龙电气驱动集团股份有限公司申请一项名为“基于交互力感知与交互力预测的机器人柔顺装配方法及系统”的专利。申请公布号为CN122666520A，申请号为CN202611122554.8，申请公布日期为2026年9月1日，申请日期为2026年7月27日，发明人盛鑫军、郑艳文、陈宏源、郭伟超、单圆圆、张雨萌，专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司，专利代理师郑立，分类号B25J9/16、B25J19/00。
专利摘要显示，本发明属于机器人装配技术领域，公开了一种基于交互力感知与交互力预测的机器人柔顺装配方法及系统。该方法采集包括视觉图像、任务语言指令、机器人状态及历史六维力/力矩序列的多模态信息，输入力感知视觉语言动作模型，同时预测未来机器人动作序列和未来六维力/力矩序列，两者按执行时间步一一对应形成动作‑交互力参考对。机器人顺序执行部分参考对，未接触时依据预测动作运动，接触后将对应的未来六维力/力矩预测值作为期望交互参考输入柔顺控制器。执行完部分参考对后，基于最新观测重新预测，形成滚动闭环执行。本发明将历史力感知、未来联合预测与柔顺执行统一于同一框架，提高了接触丰富型装配任务的成功率和运动平滑性。
卧龙电驱是全球电机行业领先企业，聚焦电机及控制核心业务，具备全产业链布局的差异化竞争优势。公司成立于1998年10月21日，于2002年6月6日在上海证券交易所上市，注册地为浙江省绍兴市，办公地覆盖浙江省绍兴市与中国香港。
公司主营业务涵盖电机及控制、电源电池、光伏储能等领域，其中电机及控制业务细分为工业电机及驱动、日用电机及控制、电动交通三大板块，所属申万行业为电力设备-电机Ⅱ-电机Ⅲ，同时覆盖宇树科技概念、驱动电机、能源互联等概念板块。
2026年上半年，卧龙电驱实现营业收入74.67亿元，在28家同行业可比公司中位列第一，大幅高于行业14.08亿元的平均水平与8.75亿元的行业中位数，较第二名大洋电机的61.8亿元营收规模优势显著；同期公司实现净利润3.54亿元，行业排名第2，仅次于大洋电机的4.4亿元，远超行业7916.78万元的平均净利润与3970.05万元的行业中位数，盈利表现处于行业头部梯队。
指标类型当期数值行业排名行业总家数行业对比头部企业数值行业平均数行业中位数营业收入74.67亿元128第二名大洋电机61.8亿元14.08亿元8.75亿元净利润3.54亿元228第一名大洋电机4.4亿元7916.78万元3970.05万元
卧龙电气驱动集团股份有限公司近期专利情况如下：
序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于交互力感知与交互力预测的机器人柔顺装配方法及系统发明专利公布CN202611122554.82026-07-27CN122666520A2026-09-01盛鑫军、郑艳文、陈宏源、郭伟超、单圆圆、张雨萌2一种电推进系统及电动航空飞行器发明专利公布CN202611008322.X2026-07-07CN122667218A2026-09-01甘成维、詹瀚林、任远、张烈斌、詹春保、钱书平3一种具有冷却水道的分瓣轴带发电机发明专利公布CN202610879859.72026-06-17CN122678350A2026-09-01吴斌、李鹏飞、李长伟、杜振坤、段昆、申靖祎、李淼、李震龙4一种大容量低速立式三相异步电机及装配方法发明专利公布CN202610859958.92026-06-15CN122678396A2026-09-01李洪森、李小丽、杜振坤、王双剑、李广顺、孙鑫淼、吴琼、王伟、任丰军、胡怀安、王崇、张满堂5一种永磁直驱电机及浮选设备实用新型授权CN202620810014.82026-06-03CN224459549U2026-07-03李飞、严伟灿、刘立军、李建树、张雨萌、王剑、王嘉伟、冯江涛6一种电机发明专利实质审查的生效、公布CN202610749917.42026-05-28CN122292739A2026-06-26甘成维、钱书平、詹春保、卢彬、屈峰、沈铖7一种外转子电机发明专利实质审查的生效、公布CN202610749916.X2026-05-28CN122292781A2026-06-26甘成维、吴坤、沈铖、刘栋良、钱书平、詹翰林8一种电机定子结构及电推进系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610757667.92026-05-28CN122292782A2026-06-26甘成维、吴坤、刘栋良、钱书平、詹春保、任远9一种电机发明专利实质审查的生效、公布CN202610757059.82026-05-28CN122577473A2026-08-14钱书平、詹春保、甘成维、吴坤、卢彬、屈峰、沈铖10一种海洋平台用电机烘干的自动化控制设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610729108.72026-05-25CN122360088A2026-07-10马俊、王振亚、王长明、王险峰、来海丰、张毅、张文强、郭飞、刘纪航、张玲11一种升压控制方法、系统、装置及电动航空器发明专利实质审查的生效、公布CN202610668231.22026-05-14CN122419318A2026-07-17任远、甘成维、刘精松、张烈斌、赵东海、詹瀚林12一种发电机柔性控制方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610663837.72026-05-14CN122533469A2026-08-07王硕13一种多机组自适应适配柴发变流电源电路和电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610662106.02026-05-14CN122553738A2026-08-11梁耀14一种轴向磁通电机单定子结构发明专利CN202610622094.92026-05-07CN122475429A2026-07-28李兵、严伟灿、魏民、刘莉飞、郑艳文15一种电机驱动器发明专利实质审查的生效、公布CN202610534589.62026-04-21CN122161070A2026-06-05常乃旭、周荣晖、郑艳文、王世杰、严伟灿16一种永磁电机及其控制方法、系统及存储介质发明专利授权CN202610500410.52026-04-16CN122068813B2026-07-17任远、甘成维、李道龙、余培锦、王超杰、张烈斌、时立鑫、贾文淏17轴承冷却机构及电机发明专利实质审查的生效、公布CN202610405251.02026-03-30CN122203687A2026-06-12吴泰、熊前明、孙毅、粟宇18一种漏水监控电路及变频驱动系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610388684.X2026-03-27CN122219267A2026-06-16张源、张国先、夏永强19一种多级控制驱动电路和电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610361308.12026-03-23CN122247397A2026-06-19严良燠、方双全、俞益锋、王子旭、黄科元20一种基于模型预测的高压多电平变流器开关频率自适应调节方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610336351.22026-03-19CN122394329A2026-07-14徐英胜、王绪宝、姜海龙、高聪哲、付昊颖、李若琪21一种基于卡尔曼观测器的中压并网变流器的电压故障检测方法发明专利公布CN202610336554.12026-03-19CN122449239A2026-07-24徐英胜、高聪哲、付昊颖、王洪岩、王泽宇22电机发明专利实质审查的生效、公布CN202610312007.X2026-03-13CN122512703A2026-08-04吴泰、孙毅、熊前明23一种风机的叶轮尺寸的确定方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610245361.52026-03-02CN122065473A2026-05-19刘燕潇、赵千、安杰利斯·沃尔特·乔治、陈雨彬、余慧敏、韩成龙、刘丽燚24变频器外观专利授权CN202630088401.02026-02-26CN310170080S2026-08-25魏磊、程鹏飞、操军、夏永强、张国先、张源25电机驱动控制系统、电驱动关节及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610223571.42026-02-24CN122142977A2026-06-05周荣晖、郑艳文、严伟灿26一种高速电机热态振动抑制方法及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610194220.52026-02-10CN122068735A2026-05-19田振、王长明、时晓阳、张毅、王险峰、来海丰、罗子昌、马俊、王祥、薛大庆、韩文帅、王魁、张玲27一种基于加速度优化的机器人末端振动抑制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610144932.62026-02-02CN122142985A2026-06-05董辉、王龙飞、梁定坤、吴祥、黄光普、郑艳文、单圆圆、张雨萌28一种负载扰动下的永磁同步电机转动惯量辨识方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610127365.32026-01-29CN122225917A2026-06-16董辉、吴高峰、吴祥、郑艳文、单圆圆、张雨萌、周祥清、黄光普29一种矿用隔爆按钮推杆结构发明专利实质审查的生效、公布CN202610098884.12026-01-26CN121812399A2026-04-07付聃、陈寄圆、付迪、刘鹏、李承禹、周魁30面向控制器冗余配置的变频器系统安全保护方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610099731.92026-01-26CN122051872A2026-05-15刘洋、李太峰、朱鹏程、张迪、盛东伟、李文慧、王思文、赵郁峰、张少奇、李长青、王福庆31基于变频器控制系统的开关电源供电可靠性分析系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610099065.92026-01-26CN122065114A2026-05-19周珠林、周翔、温田宇、刘怀博、高健32旋转式液压混凝土建筑物破拆钳外观专利授权CN202630028411.52026-01-20CN310096717S2026-07-17胡文泽、陆益峰、陈佳筠33一种定子磁链的确定方法、系统、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512042495.52025-12-30CN121770411A2026-03-31夏永强、熊维富、张国先、陈腾、龚晨、金超杰、张政34一种绕组结构和电机发明专利实质审查的生效、公布CN202512035539.12025-12-30CN121770224A2026-03-31张道洋、谢超群、刘欢、司亚楠、李梦林、陈凯、李博、左光旭、刘志然、李静娅、杨留留、杨溢35一种采煤机用高压异步三相电动机发明专利实质审查的生效、公布CN202512027255.82025-12-30CN122001115A2026-05-08刁孟磊、李涛、李广顺、朱峰、完艳丽、诸梁松、马荻、韩德奇、张凯、封鼎、陈旭阳、王黎莎36电池包外观专利授权CN202530772155.62025-12-26CN310039125S2026-06-19张晓明、黄杰、刘宗佩、杨锋、郑艳文37髋关节外骨骼机器人外观专利授权CN202530771306.62025-12-26CN310071671S2026-07-03张晓明、黄杰、刘宗佩、杨锋、郑艳文38一种变压器二次侧多绕组切换安全控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511973800.62025-12-25CN121939862A2026-04-28盛东伟、李太峰、刘洋、张迪、李文慧、王思文、张少奇、李长青、赵郁峰39基于变频器控制系统的光纤控制器运行监管系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511973661.72025-12-25CN121934531A2026-04-28周珠林、周翔、温田宇、刘怀博、高健、马丽娜40油水复合冷电机发明专利实质审查的生效、公布CN202511919891.52025-12-17CN122052371A2026-05-15徐展博、陈斐龙、范国伟、蒋燕、周立新、刘伟41一种船舶推进装置发明专利授权CN202511914859.82025-12-17CN121425457B2026-08-28王国龙、孙鑫、周军、张宪金、张靖、章鹏杰、谢齐浩42一种轴向磁通电机发明专利实质审查的生效、公布CN202511826220.42025-12-05CN121440971A2026-01-30刘莉飞、魏民、郑艳文、严伟灿、李兵43轴流风机发明专利实质审查的生效、公布CN202511820778.12025-12-04CN121251603A2026-01-02安杰利斯·沃尔特·乔治、赵千、姜泽、何伟雄、刘燕潇、刘丽燚、何嘉敏44刮板机用隔爆型三相异步电动机外观专利授权CN202530709030.92025-12-02CN310124855S2026-07-31陈旭阳、王天锋、刁孟磊、张凯、马荻、封鼎、韩德奇45一种纺织设备的控制方法、系统、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511794353.82025-12-01CN121455103A2026-02-03魏施维、夏永强、周军、张宪金、张国先46一种变频器的通讯控制方法、系统、电子设备及存储介质发明专利公布CN202511755697.82025-11-26CN121559939A2026-02-24张海兵、夏永强、周军、张宪金47风机、轴流叶轮及轴流叶轮的设计方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511715115.32025-11-20CN121594027A2026-03-03周敏、刘燕潇、朱金杰、何伟雄、陈雨彬、何嘉敏48运动模式识别方法、系统及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511708383.22025-11-19CN121786600A2026-04-03张晓明、杨锋、陈励、黄杰、纳维德·萨贝特、李越、郑艳文49逻辑控制器外观专利授权CN202530676552.32025-11-17CN309961902S2026-05-05操军、程鹏飞、魏磊、夏永强、张国先50步态检测方法、系统、电子设备及可读介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511690081.72025-11-14CN121754161A2026-03-31张晓明、陈励、杨锋、刘宗佩、郑艳文
